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直流伺服驱动器 无刷伺服驱动器 低压驱动24-60V供电

更新时间:2019-03-06 21:04:44点击次数:3265次

ASD620A是云驱智能研发的一款以高性能DSP为运算核心,以及高速精确的矢量控制算法,多功能控制方式低压伺服驱动器。低压永磁同步电机进行精确的转矩、转速、位置控制。提供了兼容步进电机的控制端口,是步进控制系统理想的性能升级替代产品方案。在使用低压永磁同步电机的部分场合,达到了类似于高压交流伺服的高性能控制要求,在成本上有很大优势。另外还有调速方式多样,调速范围宽,功能齐全,硬软件保护完备,可连接上位机软件进行参数配置等优势。产品广泛应用于喷绘机、雕刻机、小型数控机床、自动装配设备等多种自动化控制领域。

产品介绍

采用FOC磁场定位技术和SVPWM

● 兼容步进电机的隔离控制信号端口

● 四象限工作,内置刹车电阻

提供有单端/差分脉冲、PWM以及±10 V模拟信号等多种指令输入方式

调速精度可达±0.1 %,具备良好的动态响应性能

● 提供过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号错误等报警功能

●提供过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号错误等报警功能

提供CAN通讯端口,支持CAN2.0B协议 可实现多机级联

参数

说明

电源电压

24 -48V直流电压

输出电流

额定电流20 A,峰值电流40 A(环境温度25 ℃下)

输出功率

1000 W

适配电机

配有标准增量式编码器

工作模式

转矩、速度、位置闭环模式

命令方式

单端/差分脉冲、PWM、±10 V模拟信号、CAN通讯指令

调速范围

13000 rpm(以2500线编码器、4对磁极电机为例)

调速精度

±0.1 %

保护功能

过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号故障及位置超差等报警功能

载波频率

20 kHz

工作环境

场合

无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘

温度

-2050

湿度

不高于85 %RH

散热方式

自然冷却或外加散热器

外形尺寸

200×100×42 单位:mm

重量

560 g




2:端口定义

端口

引脚名

说明

备注

电源电机端口

RBRK

外置刹车电阻端口

刹车过猛时需外接电阻

VDC

电源正极

GND

电源负极

U

电机U

V

电机V

W

电机W

PE

电机屏蔽地

电机无此接线的可不接

反馈信号端口

HU+,HU-

霍尔差分信号U相端

单端信号只用接+端即可

HV+,HV-

霍尔差分信号V相端

同上

HW+,HW-

霍尔差分信号W相端

EA+,EA-

编码器差分信号A相端

EB+,EB-

编码器差分信号B相端

EZ+,EZ-

编码器差分信号Z相端

E+5V

反馈信号电源

最大提供250mA电流

GND

反馈信号地

控制信号端口

PUL+

脉冲差分信号+

PUL-

脉冲差分信号-

DIR+

方向差分信号+

DIR-

方向差分信号-

EN+

使能差分信号+

EN-

使能差分信号-

通信端口

CAN

CAN通讯说明

详见11章节

指示灯

PWR/ALM

电源及报警指示灯



5:出厂说明

ASD620A伺服驱动器所有出厂默认的工作模式为:外部脉冲信号端口控制的位置环工作模式。

编码器信号经过4倍频处理,对于1000线编码器的电机,来自PUL端口的4000个脉冲对应电机转过一圈。

6:操作步骤说明

驱动器提供多种控制模式及指令方式,用户可根据自己的应用场合进行选择。

利用常规外部控制信号端口调速的操作步骤为:

1) 确认PULDIR端口的控制模式;

2) 连接电机三相到POWER端子区的UVW端子;

3) 连接编码器接线到FEEDBACK端子区;

4) 确认连接好SIGNAL端子区的PULDIR等端口;

5) 连接电源,EN使能端口悬空,PUL端口接入脉冲信号,控制电机运转。

此外,也可通过CAN总线端口直接进行命令控制。具体见11章节。

7: 信号端口功能说明

如上图所示,为出厂默认配置下,驱动器按照各个信号端口控制的时序表现出的工作状态。注意:

1) EN信号端口电压差为0 V或悬空时为使能状态;

2) 使能命令应提前方向命令至少5 us

3) 方向命令应提前脉冲命令至少5 us

4) 脉冲信号的高、低电平持续时间至少2.5 us


8 :PUL端口

上图为PUL端口内部原理图,同时接入了高速隔离管光耦以及模拟运放的输入。默认设置为接受脉冲信号,用于提供速度、位置等控制命令。

该输入端口兼容3.35 V的脉冲信号,可直接接入,最大支持500 kHz脉冲信号。

如果接入24 V等其他逻辑信号,需要外接相应阻值的电阻,下同。

配置为模拟信号输入时,接受±10 V范围内的模拟信号。

通过CAN通讯端口配置的方法见11章节。

9 :DIR端口

该输入端口兼容3.35 V电压的脉冲信号,接入了高速隔离光耦,最大支持500 kHz脉冲信号,默认配置为控制电机方向的信号。

可以配置为与PUL端口一同接受双脉冲控制指令的模式。

通过CAN通讯端口配置的方法见11章节。

10: EN端口

该输入端口兼容3.35 V电压的数字信号,接入了低速隔离光耦。

当该端口压差为0 V或者悬空时为驱动器使能状态;当有高电平时,驱动器失能。

7: 通信端口说明

驱动器提供CAN总线端口用于参数配置以及直接控制。接口定义如下

1)当驱动器的默认参数和功能不足以满足控制的需要时,可以通过CAN端口在PC端的图形化上位机软件EzCAN上进行相关参数的配置。

具体的配置方法见《EzCAN上位机说明书》。

2)驱动器通过CAN端口,可以直接接受总线式的命令。CAN总线支持多个节点的集中级联控制,通过一个上位机发送命令,实现多机的协同工作。

在控制时常用的单位:速度——线/s,位置——线

注意,利用CAN端口进行控制时,所有外部控制信号端口失效。

速度RPM=线/S*60/(编码器线速*4

例如:1200RPM=200000*60/(2500*4)

8: 报警和指示说明

绿色LED为电源指示灯,当驱动器接通电源正常工作时,绿灯常亮。

红色LED为故障指示灯,当驱动器出现故障时,绿灯灭,红灯以一定的周期循环闪烁,闪烁的次数n代表不同的故障信息。

闪烁的时序图如下:

指示灯的各种状态具体含义如下表所示:


LED状态

故障说明

产生的原因

处理办法

绿灯常亮

无故障

正常运行

红灯

闪烁1

过压报警

VDC60 V

输入电压过高

降低供电电压,

EN复位或重启

急速刹车或者被负载拖动发电造成再生制动能量太大

减缓刹车过程或外接刹车电阻

内置刹车电阻损坏

返厂维修

红灯

闪烁2

欠压报警

VDC 15 V

输入电压过低

提高供电电压,

EN复位或重启

加速过程太猛导致电压瞬间跌落

减缓加速过程或降低负载

红灯

闪烁3

过流报警

输出电流12 A

负载太大或遇到堵转等冲击

降低负载,

EN复位或重启

红灯

闪烁4

过温报警

温度70

长期运转在大负载状态下

减小负载,待自然冷却后重启

驱动器的散热条件恶劣

外置风扇、散热片等

红灯

闪烁5

霍尔信号故障

出现全高/全低的情况

霍尔信号接线错接

检查霍尔接线,连接正确后重启

电机霍尔信号故障

更换电机

红灯

闪烁6

位置超差

参数不合适导致电机跟随太慢

优化参数

负载太大导致电机无法跟随指令

降低负载

指令超限,超过电机响应能力

减缓指令变化

红灯常亮

硬件过流报警

驱动器内部瞬间电流过大

电机线路相序错误,电机接线短路或断路

检查电机及霍尔线路后重启

加速太猛或负载太大

减缓加速、降低负载

驱动器内部损坏

返厂维修



9: 安装尺寸图











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